随着上台面的上升，上台面的速度、加速度的绝对值都随之非线性减小，在2.5s内减小的很快，2.5s以后减小缓慢。由在上台面的上升行程，液压缸的推力非线性减小。且在上台面上升行程的前期液压缸推力减小较快，到了后段减小比较缓慢，所得变化趋势与用MATLAB所得的液压缸推力曲线一致。

      建立了主平台的模型，利用解析法分析了液压缸受力，然后将数据分析软件MATLAB和多体动力学软件ADAMS结合起来，进行了系统的运动学及动力学分析。具体如下：

      1）基于虚位移原理得到集装箱升降平台车主平台液压缸的推力解析式。结果显示：载荷W一定时，活塞推力P与剪叉和水平面夹角α、液压缸与水平面夹角及活塞杆位置参数a有关。可通过调整液压缸活塞杆铰接位置参数a来调整活塞推力。

      2）利用MATLAB软件进行仿真，得出了液压缸的推力随液压缸活塞杆铰接位置参数a及平台的举升高度h的变化曲线，直观的反映出其变化趋势，获得液压缸的最佳安装位置；

      3）利用ADAMS软件仿真得到上台面随举升高度变化的位移、速度、加速度曲线以及液压缸的推力曲线。

      将两种方法获得的液压缸推力变化曲线进行比较，分析结果一致，验证了这两种分析方法的可行性，为液压缸的选型提供了理论依据，为主平台的优化设计，特别是为选择液压缸的最优安装位置提供了理论指导。